Máximo exponente del Arte Cinético. Estudió en la Escuela de Arte de Caracas, Venezuela, donde conoció a Carlos Cruz-Diez y Alejandro Otero con quienes conforman junto con Narciso Debourg los más grandes representantes del cinetismo venezolano. En 1950 se muda a París, donde junto a Los Disidentes emprende la búsqueda del movimiento, que lo lleva a desafiar las posibilidades perceptivas del ojo humano. En 1955 presenta junto a Alexander Calder, Marcel Duchamp, Victor Vasarely, Jean Tinguely, Yaacov Agam y Pol Bury la exhibición Le Mouvement en la galería Denise René, marcando el punto de partida del arte cinético.

En la década de 1970 logra su magnum opus con sus famosos "Penetrables" donde involucra y sumerge al espectador en una experiencia viva. En 1973, Soto y el arquitecto Carlos Raúl Villanueva crean en su ciudad natal el Museo de Arte Moderno Jesús Soto, lugar al que el artista dona 700 obras suyas y la de 130 artistas internacionales como Kazimir Malévich o Piet Mondrian.

Autor de monumentales instalaciones, se destacan las de los Juegos Olímpicos de Seúl 1988, la Exposición Universal de Montreal de 1967, el diseño de la Torre BBVA o la Esfera Caracas (ícono cultural de Caracas). En 1968 el gobierno francés lo distingue con la Orden de las Artes y las Letras y en 1990 la Unesco le otorga la Medalla Picasso por considerar que su obra ha servido para acercar a los países del mundo.

Presentó más de 180 exposiciones individuales y su obra ha sido expuesta en grandes centros como el MoMA, el Museo Solomon R. Guggenheim, el Centro Georges Pompidou o el Museo de Arte Contemporáneo de Caracas. Falleció en París a los 81 años.